XV век

В 15 веке растущее русское государство освободилось от татаро-монгольского ига. В 1480 году великий князь московский и всея Руси Иван III отказался платить ежегодную дань великому хану Ахмеду, и 250-летнее татаро-монгольское владычество над русскими княжествами закончилось.

1462 - В 1462-ом году Иван III отдал Тарусу в удел своему младшему брату Андрею Меньшому.

1481 - После смерти Андрея (1481) Таруса окончательно вошла в состав великокняжеских владений.