XVI век

Через Тарусу проходили две большие дороги: одна (с севера на юг) – из Москвы в Крым, а другая (с востока на запад) – в Калугу и дальше, до польских и литовских земель. Во время одного из своих военных походов на юг в Тарусе останавливался царь Иван Грозный (1530-1584).

До 16 века деревянная тарусская крепость использовалась для защиты подступов к Москве. Но с расширением территории русского государства Таруса теряет своё оборонное значение. В конце XVI века тарусская крепость сгорела и больше не восстанавливалась.